多旋翼飞行器下沉速率与稳定性的关系
时间：2018-12-19 点击： 栏目：行业新闻 来源：未知 作者：hangpaifeiji
过多旋翼飞行器的朋友都知道，多旋翼飞行器正常飞行时，爬升速率往往都大于下降速率。而面向广大消费者（Consumer)的产品，操控人零基础的场合尤其如此，而高速（gāo sù）爬升并不会影响飞行器稳定性(The stability of)，而高速下沉时，机体则会出现较大晃动，甚至坠机。
下面以市面销售(Sales)最大的DJI大疆创新的已上市产品(Product)特性为例，力求说明原委。航拍公司又称空中摄影或航空摄影，是指从空中拍摄地球地貌，获得俯视图，此图即为空照图。航拍的摄像机可以由摄影师控制，也可以自动拍摄或远程控制。航拍所用的平台包括飞机、直升机、热气球、小型飞船、火箭、风筝、降落伞等。
古语有云： ;没图！你说个JB ;..作者力求多用图，用好图，用无码图。
因消费者无相关(related)基础知识，高下沉速率而导致的事故频发，DJI大疆创新的RTF成品套机上，下沉速率更是被严格限制，最新版APPDJIGO，甚至将精灵3的一键返航下沉速率限制为1.5米/秒，可控状态（state）下为3米/秒，精灵2最后的固件版本限制为2米/秒。
Inspire1则被限制为4米/秒，NAZA系列等供航模爱好者把玩的飞控，则提供了4.5米/秒的指标，WKM,A2等专业(Major)人员使用的飞控，则提供了高达6米/秒下沉速率。
当然，切换至手动模式(pattern)，也可体验惊心动魄6米以上高速下沉。无锡航拍公司为了让航拍照片稳定，有的时候会使用如Spacecam等高级摄影设备，它利用三轴陀螺仪稳定功能，提供高质量的稳定画面，甚至在长焦距镜头下也非常稳定。 航拍图能够清晰的表现地理形态，因此除了作为摄影艺术的一环之外，也被运用于军事、交通建设、水利工程、生态研究、城市规划等方面。
高下沉速率时，因机体稳定性(The stability of)下降，航向控制也会变得很不稳定，精灵2在最大下沉速率时，更是直接在飞控层面，知书达理的不响应航向指令。Inspire1在最大4米/秒下沉速率时，航向操纵（to rig）也会变得手感怪异。
高下沉速率是洪水猛兽么？为什么面向普通消费者的机型，都严格限制下沉速率？精灵2全速2米/秒下降(descend)时GIF动画，flight vehicle移动速率低，晃动剧烈：
还是精灵2全速2米/秒下降(descend)，移动速率提高到4米/秒以后，晃动幅度变小：
为什么低移动速率下沉或者是原地高下沉速率，就会导致多旋翼飞行器晃动严重呢？简单的说，螺旋桨与空气相对运动产生的高压下洗气流，在螺旋桨半径（radius）以外回流到低压的螺旋桨上方，重新进入高压的下洗气流，形成涡环流，降低螺旋桨的实际出力，导致升力丧失。苏州航拍公司如果要做自动降落功能，还必须有超声波传感器等测量对地高度的传感器。因为气压高度传感器跟气压场有关系，所以经过一段时间气压场变化后，绝对高度将会不再准确，因此飞机在自动滑跑降落时必须在离地0.5米至1米的平飘需要测量相对地面高度的传感器来完成。
高下沉速率很容易导致（使产生，促成）飞行事故，所有多旋翼飞行器都可能（maybe)出现涡流环问题(Emerson)，而小桨高转速的机型，则使得涡流环问题进一步恶化。
所以当高速（gāo sù）下降出现严重晃动及加速掉高时，应操纵机体姿态，使多轴飞行器下沉任意方向一侧机体，增加螺旋桨和空气的相对速度，脱离涡流(又称：傅科电流)环，但前提是还有足够的离地高度可以改出涡流环状态。
又或者，适当降低（reduce)下降速度来缓解（huǎnjiě）涡流环问题。
大疆创新通过(tōng guò)售后反馈（fǎn kuì），不断修正飞控固件，最终将3S动力的精灵2限制在了2米/秒，4S动力的精灵3限制在3米/秒，6S动力的Inspire1限制在4米/秒。
一切都不是偶然，而是厂家(vender)针对零基础消费（consumption）群体的产品，反复斟酌而得出的动力冗余和气动安全下限。
任你在4～5级风下，原地收完油门下降，有飞控的下沉速率限制，也不至于最后..翻车、炸鸡、骂厂家，正所谓！有了尿不湿，生活好滋味..
而专业级飞控，则把更多控制权交给了飞手，而不是依赖飞控限制，飞手必须明确了解，手里的操控输（shū）出意味着什么。
如，用着专业飞控，没了尿不湿。又缺课多旋翼飞行器的气动特性，再不谨慎驾驶，多湿也只能自己兜着啦～～
另补充一点关于对云台的影响(influence)，在高下沉速率时由于稳定性变差，机体会大幅度晃动。这种程度的晃动相对GOGOOGLE PRO级别和无滑环机构，设置了横滚机械限位或软件限位的云台，则容易达到极限。比如很多GOPRO云台横滚限位只有30度上下，而机体晃动超过限度后，云台横滚结构会有硬接触（touch）限位的可能，且大量云台在接近极限行程时增稳效果变差，从而产生画面中无法消除的抖动。
以上算是对多旋翼下沉速率与稳定性关系的一个简单说明，学问无多，如有谬误之处还望指出，海涵～～
